Ürün yook
SiroLine Temel Seviye Çizgi İzleyen Robot Kiti
₺8.100,00
Vergi dahil
SiroLine Temel Seviye Çizgi İzleyen Robot Kiti Tüm robot yarışmaları, proje ödevleri, robotik ve arduino eğitimleri için kullanılabilecek bir robot kitidir.
Robot montajlanıp kontrolü yapıldıktan sonra gönderilmektedir. 2025 MEB Robot Yarışmasına uygundur. Resimde gösterilmeyen ama üzerinde olacak olan MZ80 sensörü bulunmaktadır. Paket içerisine pil dahil değildir.
ÖZELLİKLER
- SiroLine Temel Seviye Çizgi İzleyen Robot Kiti MEB Robot Yarışması Temel Seviye Çizgi İzleyen Kategorisi Şartnamesine uygun olacak şekilde tasarlanmıştır.
- Performanstan ödün vermeden mBlock ile blok tabanlı olarak kodlanabilmektedir. Bu sayede kodları çocukların yazması amaçlanmıştır.
- PID algoritması kullanılarak hızlı çizgi izleme ve Encoder kullanılarak istenilen yerlerde hızlandırma, yavaşlatma özelliği bulunmaktadır.
- Kod yazımı ve karşınıza çıkabilecek tüm algoritmalara çözümler Sıfırbir Yayınları Robotik Kodlama kitabında paylaşılmıştır. Ayrıca detaylı algoritma ve kodlar https://ozgurseremet.com/siroline-cizgi-izleyen-robot/ sayfasında paylaşılmaya devam edecektir.
KULLANILAN MALZEMELER
- Arduino Nano
- Siroline Kontrol Kartı
- TB6612FNG Motor Sürücü
- QTR 8A Kızılötesi Sensör
- QTR 1A Kızılötesi Sensör
- 6-12V Plastik Redüktörlü Motor
- 2mm 2 Pin JST Kablo (Motor Kart Bağlantısı)
- MZ80 Kızılötesi Sensör
- JST Kablo- (Lipo Pil Kart Bağlantısı)
- 1 Dişi-Dişi Jumper Kablo (QTR-8A Kart Bağlantısı)
- Silikon Teker
- Siroline Temel Çizgi İzleyen Robot Şasesi
- QTR Koruyucu- Tutucu
- Motor Tutucu
- Distance- Yükseltici
- Sarhoş Teker
- Vida ve Somun (3 Metrik)
KODLAMA İŞLEMLERİ
Robotların küçük yaş grupları tarafından kodlanabilmesi için mBlock programından kodlayabileceğimiz bir eklenti oluşturulmuştur. Tüm kodlama işlemleri mBlock üzerinden yapılacaktır. Mblock programınız yok ise buraya tıklayarak indiriniz.
1- KART SEÇİMİNİ YAPALIM
Program yüklendikten sonra mBlock programını açalım ve Aygıtlar altında bulunan aygıtları silelim.
Daha sonra Ekle seçeneğini kullanarak Nano araması yapalım. Aşağıda resimde olduğu gibi iki farklı Nano kartın listelendiğini göreceğiz. İkisi de aynı fakat birinde parantez içinde (Old Bootloader) yazar. Biz öncelikle Arduino Nano kartını seçerek deneme yapacağız. Eğer kod yükleme işlemi yapılıyorsa kartımız Arduino Nano demektir. Eğer yapılmazsa Arduino Nano Old olan seçeneği seçerek tekrar deneyeceğiz.
İlk olarak Arduino Nano seçip kablo ile bağlantısını yapalım. Kartımız aygıtlar bölümünde göründükten sonra bağlantı kuralım.
Bağlan seçeneğini seçip Tüm bağlanabilen aygıtları göster kutucuğunu işaretleyelim ve açılan portlardan nano kartımızın bağlı olduğu portu seçerek Bağlan diyelim.
Not: Eğer bağlantı hatası alıyorsanız bilgisayarınızda sürücü eksik demektir. Öncelikle bilgisayarın Nano Kartı tanıyabilmesi için sürücü yüklemeniz gerekmektedir. Aşağıya 2 farklı sürücü ekliyorum. Genelde CH340 yaygın olarak kullanılsa da nadir olarak FT232R karşımıza çıkmaktadır. Yüklemekte bir sorun olmayacağı için bu iki sürücüyü de bilgisayarımıza kuralım ve tekrar bağlantıyı deneyelim.
CH340 Driver indirmek için tıklayınız.
FT232R Driver indirmek için tıklayınız.
Sürücüleri yükleyip denedikten sonra artık sorunsuz Nano ile Bilgisayar arasındaki bağlantıyı kuracağız. Şimdi kartımızı belirleme aşamasına geri dönelim.
Kod alanına “Arduino başlatıldığında” (aşağıda resimde verilen) kod bloğunu ekleyerek yükleme yapalım. Sadece aşağıdaki kod bloğunu yazacağız.
Eğer yükleme yapıyorsa doğru kart seçimi yapmışız kartımız Arduino Nano demektir. Yükleme yapmaz ise kartı kaldırıp Arduino Nano Old kartını ekleyip aynı blok kodu yazarak yükleme işlemi yapıp deneyelim.
Kartımızı belirleyip kod yükleme işlemini yapabildiğimizden emin olduktan sonra diğer işlemlere geçebiliriz.
2- ÇİZGİ İZLEYEN ROBOT UZANTISINI YÜKLEYELİM
Çizgi izleyen robot projeleri genellikle yüksek performans alabilmek için Arduino IDE ile metin tabanlı olarak kodlanmaktadır. Performans kaybı olmadan blok tabanlı kodlayabilmek için Çizgi İzleyen Robot Uzantısı oluşturulmuştur.
Robotumuzu yaparken bu uzantıyı kullanacağız Kartımızı ekledikten sonra uzantı ekleme bölümüne girelim ve arama kısmına “Çizgi İzleyen Robot” yazarak görselde verilen uzantıyı bularak ekleyelim.
Uzantıyı ekledikten sonra QTR 8A kızılötesi sensöründen değer alabilecek ve alınan değerlere göre motor güçlerini ayarlayabileceğimiz kod blokları kullanılabilir hale gelecektir.
3- ÇİZGİYİ İZLETELİM
Aşağıda verilen kod bloklarını yazalım. Kalibre işlemlerini videoda gösterildiği gibi yaptığımızdan emin olalım. Bu kod temel koddur. 90 dereceler dahil tüm eğimleri alabilmektedir. Pistte deneme imkanınız olmadığı sabit hızla gireceğiniz yarışmalarda bu kodu kullanabilirsiniz.
MEB Robot Yarışması 2005 Pistinde denenmiştir.
4- UYARILAR
1- Pil full dolu iken çalışın. 5-6 kez deneme yaptıktan sonra pilinizi şarj ediniz. Düşük pil gücü ile yüksek pil gücü arasında fark olduğundan yaptığınız ayarlar sonradan tutmayabilir.
2- Silikon tekerleri mutlaka her denemeden ve yarışmadan önce ıslak mendil ile temizleyin.
3- Kod yüklemem vb esnasında nano veya motor sürücü veya kablolar yerinden çıkmış olabilir. Yerine yerleştirdiğinizden ve kabloların tam takılı olduğundan emin olun.
4- Robotu açar açmaz kalibrasyon işlemine başlayın ve mavi ışık yanana kadar kalibrasyon işlemine devam edin.
5- GELİŞMİŞ KODLAMA ÖRNEĞİ - (PLEKSİ ŞASE &1000 RPM MODEL İÇİN ÖRNEK KODDUR)
MEB Robot Yarışması 2025 Temel Seviye Çizgi İzleyen Pistinde 2 Siroline Robotun birbiri ile karşılaşması video olarak gösterilmiştir.
Robotlara yazılan kodlar ise video altında paylaşılmıştır.
MZ80 Sensör kullanılarak kapı kalkınca robotun harekete başlaması için gerekli kodlar yazılmıştır.
Robot üzerinde bulunan Taktik-1 aşağıda Taktik-2 yukarıda ise iç pisti, Taktik-1 Yukarıda Taktik-2 aşağıda ise dış pisti en hızlı tamamlayacak şekilde kodlanmıştır. Diğer taktik seçimlerinde robot sabit hızla yoluna devam etmektedir.
En baştaki başlangıç çizgisinde robotun tüm sensörlerü beyazı görünce encoder sıfırlama yapılarak robotun bırakılma yerinden kaynaklı hatalar giderilmiştir.
Kodda ayrıca doksansay değişkeni oluşturulmuş bazı 90 derece dönüşlerin ardından encoder sıfırlanarak hata payı azaltılması sağlanmıştır.
Bu kod üzerinde uygulanmamış olsa bile virajlarda kp -kd değerlerini yükseltip düz yollarda düşürerek daha yüksek hızlara ulaşılma imkanı sağlanabilmektedir.
Robot sahipleri ara yerlerde hızlanma değerlerini veya hangi mesafelerde hızlanıp hangi mesafelerde yavaşlaycağını kendileri değiştirerek en hızlı halini oluşturmaya çalışmışlardır.
Verilen video ve kod yapısını inceleyerek inceleyerek tüm pistlere göre kodlarınızı kendiniz oluşturabilirsiniz.
Bu video ve kod yapısı Pleksi şase & 1000 RPM Motor seçeneği olan model için oluşturulmuştur. Full pcb model boyutu biraz farklı olduğundan kp kd değerleri değişmekte ayrıca 2000 rpm motor tercihinde taban hız ve aralarda yapılan hızlanma değerleri değişmektedir.
YARIŞMALAR VİDEOLAR
Yorum
Yorum yok
You need to be logged in or create an account to give your appreciation of a review.